1、討論： 1）世界上有沒有能在指令脈沖上準確啟動、停車的電機或操作方法？ 2）例如以上討論的伺服理論，要求電機能在一個指令脈沖時準確轉過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周…… 2、怎么樣才能實現伺服控制： 1）交流電有過零的問題，所以交流電流可以以半周為一個脈沖，進行相關控制； 2）交流電機，有磁極、有相的問題，以極相組為單位換向，可以準確實現相帶控制； 3）直流電機，以線圈為單位換向，可以以線圈槽為單位控制直流電機； 4）以上這些因素，就是我們對電機進行伺服控制的基本依據； 5）大家都知道，為了實現伺服控制的需要，人們早就發明了步進電機、脈沖電機； 6）實現伺服控制的核心技術就是能讓電機步進，沒有步進的電機不能實現伺服控制； 8、步進的伺服控制原理： 1）例如直流電機，以槽數為單位的一個脈沖電流，會使電機轉子轉過一個角度，這個角度=360/槽數； 2）例如交流電機，以極相組為單位一個脈沖電流，會使電機轉子轉過一個角度，這個角度=360/（極數2P×相數m）； 3）雖然我們不能實現“一個指令脈沖時準確轉過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我們可以實現讓直流電機一個電流脈沖時準確轉過1/16周（槽數為16時）； 4）雖然我們不能實現“一個指令脈沖時準確轉過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我們可以實現讓交流電機一個電流脈沖時準確轉過1/12周（極數為4、相數為3時）； 5）當然步進脈沖電機，我們一個電流脈沖時可以準確轉過1/36周等或更高； 6）這樣，我們要實現工件的高精度平移控制怎么辦？ 7）我們大家都知道，儀表手動調節旋鈕有粗調、和細調旋鈕； 8）我們還知道精確測量工具千分尺； 9）這樣我們就知道了用一個交流脈沖能準確轉過1/12周的交流電機實現精確控制工件平移的方法： ①在電機與絲杠之間通過一個減速機傳動，將電機轉數提高，從而實現一個電流脈沖使絲杠轉過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周的準確控制； ②例如，一個4極3相交流電機，按照三相交流電的相序，每通入12個交流半周脈沖，轉一周； ③電機與絲杠之間的減速比是500，就是說每通入12×500個交流半周脈沖電機轉500周時，絲杠轉一周； ④絲杠轉一周，工件平移一個螺距6mm； ⑤這樣我們實現一個交流電脈沖使絲杠轉過12×500=1/6000周，工件平移1螺距/6000=6mm/6000=0.001mm的精確控制； ⑥我們的的確確實現了一個電流脈沖，工件精確平移了0.001mm； 10）再舉一個大家天天看到的精確控制，看著時鐘的秒針，請計算秒針每轉過一秒360/60=6°，分針轉過多少度？時針轉過多少度？ 11）計算秒針每轉過一秒360/60=6°，分針轉過1/10度，時針轉過1/120度； 12）為了實現1秒的準確控制，人們用機械彈簧擺、重力擺、電子晶振等手段； |
