| 位置鉸制環是伺服系統的外環，它接收效控裝置插補器每個括補采樣周期發出的指令，作為位置環的給定。同時還接收每個位置采樣周期測量反饋裝置測出的實際位置值，然后與位置給定值進行比較(給定值減去反饋值)得出位置誤差，該誤差作為速度環的給定。實際上，根據伺服系統各環節增益(放大倍數)、倍率及其它要求，對位置環的給定、反饋和誤差信號還要進行處理。從完整意義來看，位置控制包括的速度環和電流環的給定、反饋和誤差信號也都需要處理。早期的位置控制，其速度環和電流環均采用模擬控制，有些系統也只有位置環具有數字控制的概念，而且是采用脈沖比較方式，其位置誤差數據經D／A轉換變成模擬量后送給速度環。下圖為模擬位置控制系統原理圖。
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