機電一體化的伺服控制系統的結構、類型繁多，但從自動控制理論的角度來分析，伺服控制系統一般包括控制器、功率放大、執行元件、機械部件等幾部分。

伺服驅動系統的組成1、控制器通常是計算機或PID控制電路，主要任務是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理，以控制執行元件按要求動作。

伺服驅動系統的組成2、功率放大是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較后進行功率放大。

伺服驅動系統的組成3、執行元件作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉化成機械能，驅動被控對象工作。機電一體化系統中的執行元件一般指各種電機或液壓、氣動伺服機構等。

伺服驅動系統的組成4、機械部件是指被控制的機構或裝置，是直接完成系統目的的主體。一般包括傳動系統、執行裝置和負載。

伺服驅動系統的組成5、檢測環節是指能夠對輸出進行測量，并轉換成比較環節所需要的量綱的裝置。一般包括傳感器和轉換電路。

在實際的伺服控制系統中，上述的每個環節在硬件特征上并不獨立，可能幾個環節在一個硬件中，如測速直流電機即是執行元件又是檢測元件。