1、運動控制伺服閉環(huán)PID參數調整存在誤區(qū)；

2、特別是運動控制參數達到給定值的響應時間，不只是P、I、D參數的調整問題；

3、特別是運動控制參數達到給定值的響應時間，而是執(zhí)行機構的伺服額定功率、額定轉矩的問題；

4、特別是運動控制參數達到給定值的響應時間，或者說伺服一定時，與負載大小（既慣量比的大小）有關的問題；

5、一味的調整P、I、D參數是個誤區(qū)；

我先舉個簡單的大家一看就明白的例子：

1、我做過一個供熱鍋爐變頻恒壓補水壓力閉環(huán)PID控制系統；

1）系統調好后，實時壓力總是在給定壓力以下運行，很少達到給定壓力；

2）加大P參數后，出現水泵一直在50HZ 運行，壓力有時會超過給定壓力很多甚至達到上限保護水泵停機，然后壓力下行止下限水泵啟動；

2、原因分析：

1）設水泵的額定流量是10方/秒；

2）設PID輸出0～10V的電壓，對應變頻器的頻率是10～50HZ；

3）設定系統壓力為P帕；

4）設系統在t 時刻，失水1方、2方、3方、4方、5方、6方、7方、8方、9方、10方、20方、30方、40方、50方、60方、70方……

5）由于失水，系統壓力偏離給定壓力P帕一個△P，失水越多△P越大，反饋至PID輸入端，PID輸出端分別輸出1V、2V、3V、4V、5V、6V、7V、8V、9V、10V、10V、10V、10V、……

6）這時變頻器的頻率分別是5HZ、10HZ、15HZ、20HZ、25HZ、30HZ、35HZ、40HZ、45HZ、50HZ、50HZ、50HZ、50HZ、……

7）這時水泵的流量分別是：1方/秒、2方/秒、3方/秒、4方/秒、5方/秒、6方/秒、7方/秒、8方/秒、9方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、……

8）由t 時刻開始，水泵補水，到壓力達到給定壓力P帕需要的響應時間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、……

3、如果將水泵換成流量是100方/秒，那么由t 時刻開始，水泵補水，到壓力達到給定壓力P帕需要的響應時間分別為：0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、0.5秒、0.6秒、0.7秒、……

4、如果將水泵換成流量是100方/秒，并且將壓力傳感器的壓力測量量程也擴大10倍，那么由t 時刻開始，水泵補水，到壓力達到給定壓力P帕需要的響應時間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、……

4、此時如果系統失水在100方以下，由t 時刻開始，水泵補水，到壓力達到給定壓力P帕需要的響應時間都是1秒；

5、原系統失水在10方以下，由t 時刻開始，水泵補水，到壓力達到給定壓力P帕需要的響應時間是1秒；

6、在以上改變傳感器量程、改變執(zhí)行機構水泵的流量，而沒有改變PID參數的情況下，實現更大范圍內的恒壓控制，響應的時間速度沒有變慢！

7、可見執(zhí)行機構的能力，是保證PID系統在較大范圍內實現響應速度一致的關鍵因素，沒有它的保證，PID閉環(huán)控制的效果是不會得到保證的；

8、所以很多情況下，伺服閉環(huán)PID控制系統，受伺服額定功率小、額定轉矩小的原因，負載適應控制范圍小、響應速度變化大！